Podignuta je početkom 1. veka kao palisada sa zemljanim bedemima, da bi se tokom vekova razvijala u rimski kastrum (II vek), vizantijski kastel (VI i XII vek), srednjovekovnu utvrđenu prestonicu Srpske despotovine (XIII i XV vek) i na kraju austrijsko/osmanlijsko artiljerijsko utvrđenje (XVII i XVIII vek). Danas je svojevrstan muzej prošlosti Beograda i sa Kalemegdanskim poljem čini jedinstvenu kulturno-istorijsku celinu u okviru Kalemegdanskog parka.

Beogradska tvrđava, a samim tim i sam Beograd, ima vrlo značajan strateški položaj u okviru celokupne jugoistočne Evrope. Smeštena je na granici Panonske nizije i Balkanskog poluostrva i raskrsnica je putnih pravaca koji su od davniva povezivali Carigrad (Via Militaris) odnosno Solun (Via Egnatia) sa unutrašnjošću evropskog kontinenta. Pored kopnenih puteva koji se na tom mestu spajaju, na njemu se ukrštaju i plovni putevi oličeni u Savi i pogotovo Dunavukoji predstavlja najznačajniju evropsku reku.

U lokalnom smislu gledano, tvrđava se nalazi na kraju grebenskog platoa koji se na tom mestu strmo spušta ka ušću Save u Dunav. Na taj način je rekama sprečen pristup tvrđavi sa severa i istoka Dunavom i zapada Savom.

Tragovi naselja na prostoru Beogradske tvrđave datiraju još iz neolita, da bi se u doba Kelta na prostoru današnje Karaburme razvio pravi grad pod imenom Singidunum.

Najstarije utvrđenje na mestu današnje Beogradske tvrđave podignuto je najverovatnije između 6. i 11. godine n. e. u vreme kada su varvarska plemena počela da ugrožavaju severne granice Rimskog carstva.